与其他机器人仿真软件不同的是ROBOGUIDE软件中创建的模型都要事先赋予用途，如作为机器人末端工具（Tooling）、作为机械装置（Machines）、作为工装夹具（Fixtures）、作为工件（Parts）、作为障碍围栏（Obstacles）等。
软件支持创建的模型类型包括长方体、圆柱体、球体、容器，同时也支持创建模型资源文件夹，以及自动批量创建和布局安全围栏模型。
模型创建方法模型创建有2种方法，以创建工装夹具（Fixtures）模型为例进行介绍。
方法1：在软件左侧的“Cell Browser”内，右击“Fixtures”，弹出的快捷菜单中选择“Add Fixture”，在其二级菜单中选择要创建的模型类型，就可以创建对应的模型了，如下图所示。
方法2：点击软件“Cell”菜单，然后选择“Add Fixture”，同样在其二级菜单中可以选择要创建的模型，如下图所示。
模型属性设置
以创建长方体模型为例，在二级菜单中选择“Box”之后，就会弹出Fixture对话框。在对话框的“General”选项卡中，可以设置长方体模型的相关属性参数，详细参数介绍如下图所示。
按照实际需要设置相应的属性参数，然后点击“OK”按钮，就会在虚拟仿真环境中创建出长方体，如下图所示。
其他类型模型创建
如果要创建圆柱体或球体或容器，只需要在二级菜单中选择相应的模型类型，然后在其属性对话框中设定属性参数即可。要设置的属性参数与长方体的属性参数类似，只是尺寸设置参数有所不同而已，详见下图所示。
创建出的圆柱体、球体、容器模型，如下图所示。
资源文件夹创建
为了方便创建的模型资源或导入的模型资源进行分类管理，还可以在机械装置（Machines）、工装夹具（Fixtures）、工件（Parts）、障碍围栏（Obstacles）下创建相应类型的资源文件夹，用来存放相同种类的模型资源。
资源文件夹的创建必须在右键快捷菜单中操作，还是以工装夹具（Fixtures）为例，右击“Fixtures”，弹出的快捷菜单中选择“Add Fixture”，在其二级菜单中选择“Add New Fixtures Folder”，就可以创建出资源文件夹了，如下图所示。
右击创建的资源文件夹，选择“Rename FixtureFolder1”，可以重命名资源文件夹，然后再将模型文件拖拽到其下即可，如下图所示。
机械装置（Machines）、工件（Parts）、障碍围栏（Obstacles）的资源文件夹的创建方法与工装夹具（Fixtures）相同，可参考创建。
安全围栏模型创建机器人安全围栏模型是在障碍围栏（Obstacles）下创建的，安全围栏模型可以从ROBOGUIDE自带的模型库中选取，也可以从外部导入模型。
如果使用ROBOGUIDE自带模型库中的安全围栏，软件还内置了自动批量创建和布局安全围栏的功能，有关这个功能的详细介绍与使用方法可以参考之前发布过的文章《ROBOGUIDE软件：机器人安全围栏批量自动生成功能介绍与使用方法》，这里不再赘述。
The End
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