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举几个例子：
1、机器人的奇异点机械是模拟不出来的。
2、机器人到一个位置会有几种不同的姿态（机器人运动学逆解是不唯一的），机械模拟只给出一种姿态，实际有可能机器人自己不会走这个姿态。
（图片来自网络侵删）3、多机器人轨迹的碰撞空间，你不用机器人算法走轨迹，永远也不知道机器人怎么走，也就不知道碰撞风险在哪，以前我待过的一家公司不听我的良言，结果做出来互相干涉，只得重新设计。
所以对于轨迹多的项目千万不要只在机械设计软件里拉动作，不然吃的是钱的亏，有可能要重新设计，这个亏我也吃过很多次了，老实仿真花不了多少时间。
上一次的文章说了这个项目的配置和功能，再重述下：配置：1/倍福PlC用ST语言编程；2/上位机写的界面和数据存储；3/两台史陶比尔机器人；4/每台机器人配三个抓手，对应三种产品；5/进口点胶设备；6/自动清胶机构；7/机器人自动校正涂胶针嘴；8/酒精杯自动浸泡针嘴；9/机器人碰撞后快速恢复轨迹的校正结构；10/机器人任何位置停止都可以自动回原点的功能；
向机械设计要了一些必要的机械模块，自己用Solidworks转换成STL格式保存到对应的文件夹里：需要的机械零件组件
鉴于史陶比尔机器人自己的仿真软件需要加密狗，狗是公司买的，为了避嫌我不用它了，这个项目我用Visual Components仿真软件，感觉更方便了。新建个空白项目：
Visual Components新建的空白项目
选择好机器人，然后点击工具栏的几何元，导入机械零件：导入零部件
剩下的就是布局了，如下图所示布局为布局的各个角度的视图，只是大概布局，后面会根据机器人动作做出相应的调整，今天就先说大概布局，后面再谈精确布局，出布局图纸:全局视图
前视图
左视图
俯视图
上面的布局有两个机器人 ，分别有两个抓手，一套取杯机构，一个液体浸泡杯，一个伺服注胶头，机器人TCP修正传感器，上下料机构，还有视觉没在布局显示。
想要细看的朋友关注我，看我的同步视频，后面也会给大家不定期更新，尽量早点把这个从零到交钥匙的项目分享完，和大家一起进步。
从零开始开发一个机器人项目！
