首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
通过之前学习到的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，我们在以下的例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。）
机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。
1.单击左上角主菜单按钮。
2.选择“手动操纵”。
3.选择“工具坐标”。
4.点击“新建”。
5.对工具数据属性进行设定后，点击“确定”。
6.选中tool1后，点击“编辑”菜单中的“定义”选项。
7.选择“TCP和Z，X”方法设定TCP。
8.选择合适的手动操纵模式。
9.按下使能键，使用摇杆使工具参考点去靠上固定点，作为第一个点。
10.选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。
11.工具参考点以此姿态靠上固定点。
12.选中点2，点击“修改位置”，将点2位置记录下来。
13.工具参考点以此姿态靠上固定点。
14.选中点3，点击“修改位置”，将点3位置记录下来。
15.工具参考点以此姿态靠上固定点。
16.选中点4，点击“修改位置”，将点4位置记录下来。
17.工具参考点以此姿态靠上固定点。
18.选中延伸点X，点击“修改位置”，将延伸点X位置记录下来。
19.工具参考点以此姿态靠上固定点。
20.选中延伸点Z，点击“修改位置”，将延伸点Z位置记录下来。
21.点击“确定”，完成设定。
22.对误差进行确认，当然是越小越好了，但也要以实际验证效果为准。
23.接着设置tool1的重量和重心。选中tool1，然后打开编辑菜单选择“更改值”。
24.点击箭头向下翻页。
25.在此页面中，根据实际情况设定工具的重量mass（单位: kg）和重心位置数据（此重心是基于tool0的偏移值，单位：mm），然后点击“确定”。
26.选中tool1，点击“确定”。
27.动作模式选定为“重定位”。
坐标系选定为“工具”。
工具坐标选定为“tool1”。
28.使用摇杆将工具参考点靠上固定点，然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果TCP设定精确的话，你可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据你的重定位操作改变着姿态。
