工业机器人
第一步是新建模块和例行程序。
先编写三角形子程序
根据控制要求和图所示的等边三角形示教点图形,编写三角形子程序;然后示教点P1~P3;最后使用示教器手动调试三角形子程序,检查该程序。
三角形示教点图形
(1)编写三角形子程序
PROC ht_sanjiaoxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0
MoveJ ht_p1，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p2，v100，z0，tool0
MoveL ht_p3，v100，z0，tool0;
ENDPROC
(2)编写正方形子程序
根据控制要求和图所示的方形示教点图形,编写方形子程序;然后示教点P4~P7;最后使用示教器手动调试方形子程序,检查该程序
正方形示教点图形
编写方形子程序
PROC ht_fangxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0
MoveJ ht_p4，v100，z0，tool0
MoveL ht_p5，v100，z0，tool0
MoveL ht_p6，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p7，v100，z0，tool0
ENDPROC
(3)编写圆形子程序
根据控制要求和图所示的圆形示教点图形,编写圆形子程序;然后示教点P8~P11;最后使用示教器手动调试圆形子程序,检查该程序。
圆形示教点图形
编写圆形子程序
PROC ht_yuanxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0;
MoveJ ht_p8，v100，z0，tool0;
MoveC ht_p9，ht_p11，v100，z0，tool0;
MoveC ht_p10，ht_p8，v100，z0，tool0
ENDPROC
(4)编写五角星子程序
根据控制要求和图所示的五角星示教点图形,编写五角星子程序;然后示教点P12~P21;最后使用示教器手动调试五角星子程序,检查该程序。
五角星示教点图形
编写五角星子程序
PROC ht_wujiaoxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0;
MoveL ht_p12，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p13，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p14，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p15，v100，z0，tool0
MoveL ht_p16，v100，z0，tool0
MoveL ht_p17，v100，z0，tool0
MoveL ht_p18，v100，z0，tool0
MoveL ht_p19，v100，z0，tool0
MoveL ht_p20，v100，z0，tool0;
MoveL ht_p21，v100，z0，tool0
MoveL ht_p12，v100，z0，tool0
ENDPROC
(5)、最后编写机器人主程序
根据控制要求编写主程序main
PROC main( )
ht_sanjiaoxing()
ht_fangxing()
ht_yuanxing()
ht_wujiaoxing()
MoveJ ht_home，v200，fine，tool0;
ENDPROC
机器人焊接操作
（6）、手动机器人自动运行
将机器人控制柜的“手动/自动”钥匙旋钮旋到“自动模式”，在示教器界面上单击“确定”按钮，允许机器人自动运行，再单击“PP移至main处 ”，然后单击“是”。按下伺服开关键，伺服开关灯亮，最后单击示教器上的运行键，机器人开始自动运行。以上就是工业机器人示教编程的过程。
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