首先，我们要明确一点，Modbus本身只是一个应用层的协议规约，意思就是Modbus本身是没有速度一说的，当运行在传输层以太网或者串口介质上的时候，才会存在实时性的说法。
那么至于Modbus通信速度到底是多少，本文以ModbusTCP为例，配合西门子200Smart PLC、西门子1200 PLC、西门子1500 PLC、三菱FX5U、台达DVP-ES3以及正运动的运动控制卡，来做一个通信测试，测试结果仅表示当前环境、当前电脑配置、当前网络环境下的结果，仅供参考。
测试程序
这里采用的通信库是我们自己开发的通信库xktComm，不同的通信库测试结果可能有所不同。
首先设计界面如下所示：
不同设备都使用默认端口502，所以仅仅只是IP地址不同而已，为了增加数据的准确性，我们使用循环读取的方式，默认是循环1000次，同时为了证明实时通信的过程，增加了显示报文的选择，可以将实时通信的报文显示出来。
同时，我们读取的存储区也是一样的，读取4区从0开始的100个寄存器。
西门子200Smart
西门子200Smart PLC，我们采用的是CPU ST40，大家都知道西门子PLC想要支持ModbusTCP通信，是需要写一点PLC程序的，如下图所示：
测试结果如下：
不显示报文结果：
显示报文结果：
最后一帧报文的前两个字节表示序号：0B B8=3000，因为这是第三次通信。
西门子1200西门子1200 PLC，我们采用的是CPU 1212 DC/DC/DC，西门子1200 同样是需要写一点PLC程序的，如下图所示：
测试结果如下：
不显示报文结果：
显示报文结果：
结果可以看到，1200PLC的ModbusTCP通信比200Smart还要慢，更换1214的PLC测试结果也是一样的。
测试的通信负载是20%，将通信负载改成50%，再次测试，测试结果如下：
不显示报文结果：
显示报文结果：
通信负载在一定程度上可以提高通信效率，可以根据实际情况适当提高。
西门子1500西门子1500 PLC，我们采用的是CPU 1511T-1 PN，西门子1500 同样是需要写一点PLC程序的，如下图所示：
测试结果如下：
不显示报文结果：
显示报文结果：
三菱FX5U
三菱FX5U PLC，我们采用的是FX5U-32MT/ES，三菱FX5U PLC是直接支持ModbusTCP的，但是需要做下配置，在以太网配置里加上ModbusTCP连接设备，端口号设置为502。
测试结果如下：
不显示报文结果：
显示报文结果：
台达DVP
台达PLC，我们采用的是DVP32-ES3，国产PLC对Modbus协议支持的很好，不需要做任何配置即可实现Modbus通信。
测试结果如下：
不显示报文结果：
显示报文结果：
正运动运动控制卡
正运动运动控制卡，我们采用的是ECI1408，同样也不需要任何配置，即可实现Modbus通信。
测试结果如下：
不显示报文结果：
测试发现，连接之后的第一个循环会比后续的时间多一些，连续测试的结果，大约在200ms左右。
显示报文结果：
测试结果汇总
以不显示报文的结果来进行汇总，如下表所示：
设备1000次平均周期200Smart3500ms3.5ms1200 PLC4600ms4.6ms1500 PLC5300ms5.3msFX5U PLC2000ms2ms台达 PLC1500ms1.5ms正运动200ms0.2ms
从测试结果来看，ModbusTCP的通信速率，不同的PLC大约在1.5ms-5ms之间，而正运动运动控制卡可以达到0.2ms，比PLC的通信效率要高10倍以上。
