2.规划搬运机器人的运动轨迹
2.1路径规划常出现的问题
（1）抓取、放置未规划正上方点，引起点位误差
上图搬运机器人启动后，直接移动到带搬运工件，由于未规划正上方点，导致搬运机器人抓取工件时，容易出现手抓与工件碰撞的现象。
正确做法是设置规划正上方点，如下图：
（2）未采用圆弧过渡，造成电机反复启停
上图搬运机器人启动后，到指定点搬运工件，以及到指点放置工件和回原点，都没有设置圆弧过渡，这就导致搬运机器人每到一个点位都必须停在该点后，再重新启动电机到达下一个点位，机器人的电机反复的启停，既不利于机器人本体的保养，也影响生产效率。
正确的做法在采用圆弧过渡，如下图：
搬运机器人通过设置圆弧过渡，可以匀速运行到下一个点位，避免了电机的反复启停。
（3）两点之间的行程范围过大，降低生产效率
上图所示的搬运机器人从抓取点上方，到达放置点上方的过程中，形成范围过大，造成机器人运行时间较长，大大降低生产效率。
正确的做法，如下图：
（4）机器人抬起高度过低易造成碰撞
机器人运行轨迹必须保证与其他任何设备、工件、工具等不产生干涉碰撞现象才算合格。
轨迹干涉
五干涉
2.2.搬运机器人的轨迹规划所以，搬运机器人的轨迹规划时需要避免上述常见的问题在设置，具体操作时：（1）为避免点位误差和设备碰撞，设定抓取、放置正上方点，点位高度可以设定为一个确认值。
（2）为避免电机反复启停，在抓取点正上方、放置点正上方这些过度点，均使用圆弧进行过度。（3）为提高运行效率，抓取完成后，直接由抓取点正上方移动至放置点正上方。
3.绘制搬运机器人的工作流程图工作流程图可以帮助我们理清机器人运行流程，是后期所有任务执行的依据。
3.1流程图的绘制规则流程图主要包括以下几个符号：（1）流程开始
（2）中间步骤
（3）条件判断
（4）流程结束
3.2注意事项绘制工作流程图时，除运行路径外，机器人其他动作也必须表示清楚：（1）运行到抓取点之前，要张开机器人手爪。（2）运行到抓取点后，要闭合手爪将工件夹紧。（3）运行到放置点后，张开手爪将工件放下。
3.3典型搬运机器人的工作流程图
4.点位数据为了实现上述工作流程，需要创建安全原点、抓取点和放置点。
点位数据在创建时，需要对相应点进行点位名称命名、制定数据类型和存储类型；此处我们可以对安全原点、抓取点和放置点分别命名为p_home、 p_pick 、p_place，数据类型都是robotarget，存储类型为常量CONST。
设置步骤（1）点击示教器主菜单下面的“程序数据”。
（2）点击弹出对话框右下方的“视图”，选择“全部数据类型”。
（3）点击下翻页，找到“robotarget”，点击“显示数据”。
（4）点击弹出对话框下方的“新建”，创建三个点位数据。
（5）创建好后，如下图
你学会了吗？
