第一步：设置根目录和新建研究
1.打开软件，点击文件，点击选项 2.点击断开的，看到根目录的路径
3.把这些文件复制到我们的根目录下
4.打开软件，点击文件，点击新建研究，点击创建，点击确定。
第二步：插入组件
1.点击建模，点击插入
2.在根目录里选择以下文件，然后点击确定。
打开之后如图所示：
第三步：安装工具
1.选择组件选取级别
2.右击机器人，点击安装工具
3.点击抓手
4.点击应用
5.完成之后如下图所示：
6.验证是否安装成功：右击机器人，点击机器人调整，移动坐标，机器人跟随运动证明安装成功，点击重置，机器人恢复初始位置，点击关闭。
第四步：新建对象流操作
1.点击操作，点击新建操作，点击新建对象流操作
2.在对象里，点击product，起点选择当前位置，终点不进行选择，点击确定
3.在操作树里，点击loc，接着在操作里，点击后面添加位置，接着向x轴移动1600，再点击关闭
第五步：创建机器人拾取与放置的坐标
1.点击建模，点击通过6点建立坐标系，点击product上面的中心点，点击确定创建机器人拾取坐标fr1，接着选择fr1，点击放置操控器，将fr1沿z的负方向移动75，点击关闭(为了把fr1设置在product的几何中心，它的高为150，中间即75)
2.同样的方法，我们新建机器人放置坐标系fr2
3.接着点击fr2，点击放置操控器，把fr2向z轴正方向移动75，点击关闭
第六步：新建机器人拾取操作
1.点击操作，点击新建操作，点击新建拾放操作，机器人选择irb1600id_4_150__01，拾取选择fr1，放置选择fr2，然后点击确定。
第七步：新建复合操作并设置当前操作
1.点击操作，点击新建复合操作，点击确定，并将Op和irb1600id_4_150__01_PNP_Op
拖进CompOp，并右击CompOp，点击设置当前操作
2.在序列编辑器里，选中两个操作，点击链接，最后点击播放，弹出播放前需重置仿真位置，点击确定即可，然后就可以看到从头到尾的一个对象流和机器人的拾取与放置操作了
最后的仿真画面如下图所示：
到这里，一个粗糙的机器人拾放操作仿真就完成了。至于为什么说是粗糙的，其实细心的同学会发现这个机器人的抓手是以闭合的姿态直接穿过物体再抓取的，理想的情况应该是抓手在靠近物体时就先打开抓手，并且不发生穿透物体的行为靠近物体再以闭合的姿态夹紧物体拾取到另一个位置。这就是后面我们要讲的干涉检查和路径优化了。在后面会和大家具体讲解。
(技成培训网原创，作者：姚璇，未经授权不得转载，违者必究)
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