口腔种植技术，作为一种先进的口腔医学技术，主要通过将牙种植体植入牙槽骨，以种植体作为人工牙根，使其实现骨结合，从而为缺牙患者提供了有效的修复方案。20年来，这种技术现已演变成为缺牙治疗中不可或缺的部分，种植体植入手术也通常缩短至几十分钟至数小时即可完成。
纵观口腔种植技术的发展历程，其主要经历了两个阶段。在第一个阶段，手术主要依赖于口腔全景X线机的二维诊断，医生需凭借经验制定手术方案和种植。这一阶段缺乏对患处直观和准确的判断，手术质量难以保证。随着技术的进步，我们进入了第二个阶段——口腔三维数据诊断。这一阶段通过电脑制定手术方案，个性化定制种植体和牙冠，并设计出种植导板，大大提高了种植的准确性和精度。
然而，尽管有了这些进步，口腔种植手术仍面临一些挑战。目前，国内从事口腔种植的医生人数较少，水平参差不齐。而且，这项技术对操作精度和经验水平有极高的要求。任何操作的微小失误和精度偏差都可能影响远期的功能和美观效果，甚至可能损伤重要的解剖结构，造成不必要的并发症。
为了解决这些问题，口腔种植手术导航定位系统应运而生。这一系统是在第二个阶段的基础上发展而来，无需借助导板等辅助工具。它主要用于在口腔种植手术过程中对手术器械进行空间定位和定向，辅助医生进行术前计划和术中指导。通过系统软件进行口腔数据的三维重建，医生在软件中规划种植路径，然后由机械臂自动完成种植。这种导航定位系统不仅提高了种植的准确性和精度，还降低了对医生操作的全方位要求，使手术更为简便和准确。
在当今医疗科技快速发展的时代，牙科手术机器人公司作为新兴领域的代表，已经逐渐改变传统的牙科手术模式。
那么，现有市场上有哪些企业对种植牙系统做出了成绩？我们盘点了几家知名的国内外牙科手术机器人公司。
▍Neocis
总部位于迈阿密的Neocis研发的Yomi机器人，专为种植牙手术提供支持，并已新筹集2000万美元的资金，计划将这笔资金用于产品开发、销售支持和临床教育等商业计划。
美国食品和药物管理局（FDA）已正式批准Yomi系统用于机器人辅助牙科手术。这一突破性的系统成功获得了16项FDA 510（k）许可。据Neocis公司报告，迄今为止，Yomi系统已成功放置超过40,000个植入物，平均每六分钟就能完成一个新的植入。
这一显著成就标志着Yomi系统在牙科手术领域的广泛应用和高度认可。Yomi 在植入物放置的所有阶段使用简化的数字规划和手术器械的触觉引导来协助临床医生。它还可用于下颌骨和上颌骨的引导骨复位术，该手术也称为牙槽成形术，是一种通常在拔牙后进行的常见牙科手术。
Yomi 的工作原理是首先对患者的口腔进行 3D 扫描，然后根据得到的结果再由医生提出治疗计划，并且在手术过程中Yomi会起指导作用。这个系统并不是自主运作的，医生始终保留对仪器的控制权。根据Neocis的说法，Yomi 会通过屏幕警报和音频提示来指导医生。
同时Neocis还提供了一个名为YomiPlan的软件套件，从而帮助临床团队制定精确的治疗计划。
▍北京柏惠维康科技有限公司
创立于2010年的北京柏惠维康科技股份有限公司研发了一款名为“瑞医博”的口腔手术机器人。2021年4月，该机器人获得NMPA认证，是国内首款口腔领域手术机器人获批的产品。
瑞医博口腔手术机器人由规划导航软件、光学跟踪定位仪以及六轴机械臂等部分组成，相较于传统由医生操作的手术，口腔种植手术机器人的优势在于精度高，能覆盖所有牙位、即刻种植、即拔即种、全口无牙颌种植。瑞医博的兼容性同样很强，对手术室硬件无额外要求，设备到位即可使用。人们的接受度也更高，通用定位导板和常规位姿，医生及患者舒适度高，学习成本低。
全国26省150+医院借助瑞医博完成1854例各类机器人辅助种植，3417颗植体精准植入，93例无牙颌种植，829例美学区种植，248例即刻种植，173例多象限种植和109例上颌窦底内提升。此外，瑞医博口腔手术机器人流程标准化、精度可视化，能降低医生学习曲线，提升复杂手术效率和远期效果。
▍雅客智慧（北京）科技有限公司
雅客智慧（北京）科技有限公司，是一家专注于医疗机器人领域的研发、生产和售后的科技公司。其口腔种植牙机器人系统利用精准定位技术，成功替代传统徒手种植，显著提高了手术的精度和效果。这一突破性的技术，是源于2013年赵铱民院士的科研课题。经过近十年的技术攻坚，团队成功整合智能机器人、机器视觉、多传感器信息融合及三维图形可视化等技术，解决了口腔狭小空间的微创手术治疗难题。
如今，该机器人已成功完成近六百多例缺牙患者的种植手术，且精度远超传统人工种植。同时，雅客智慧于2020年10月获得了国家药监局的创新医疗器械绿色审批通道，并在2021年9月获得了国家药品监督管理局颁发的第三类医疗器械注册证和生产许可证。
▍舍成医疗（“朗月”机器人）
由张江企业上海舍成医疗器械有限公司研发的“朗月”口腔种植手术机器人在2022年9月14日获得国家药监局注册证书。其产品“朗月”是一款专注于协助医生进行口腔种植手术的机器人，它解决了医生手部直线钻孔操作困难以及手术区域视野受限的问题，是一个十分好用的手术辅助工具，它的设计理念是最大限度地保留医生自由手操作的习惯。
“朗月”口腔种植机器人采用独特的双机械臂一体式设计，其中上机械臂用于抓持手术工具，而下机械臂则配备微型多目光学定位相机。凭借机械臂的高精度参数化追踪技术，这一设计显著缩短了术前准备时间，简化了手术操作，并使得术中调整更为便捷。
医生通过常规的图像浏览分析软件查阅患者的CBCT影像，从而制定手术计划。在术中，医生手动抓握种植机器，并控制机械臂到达选定的理想种植位置。同时，机械臂配备的高精度视觉相机确保了钻孔方向和位置的准确性，能够精确地完成医生的操作意图。
▍柳叶刀机器人
自2018年创立以来，柳叶刀机器人也已成功深入布局髋关节置换、膝关节置换、口腔种植及血管介入四大黄金手术领域。作为全球领先的医疗机器人创新公司，柳叶刀的研发团队兼具顶尖医学背景与坚实技术实力，使得公司在核心技术上拥有显著优势。尤其是在关键的机器人技术方面，柳叶刀已达到国际先进水平。
其产品柳叶刀口腔种植机器人展现出众多卓越优势。例如在智能方面，它具备口腔多组织自动识别与分割功能，提供手术智能辅助规划，简化了手术注册流程，并支持术中实时规划调整。此外，其提供的多种移动模式选择更进一步提升了手术的灵活性和便利性。
在精准度方面，机器人能确保植入位置的精确控制，深度实时约束，使得精度达到惊人的0.5mm。同时，种植体位动态校准技术进一步提高了种植的准确性。在安全性方面，机器人采用路径边界约束，结合抖动过滤技术和种植牙操作力感知功能，确保了手术过程的安全可靠。
▍键嘉医疗
键嘉医疗的前身是杭州键嘉机器人有限公司，这是一家专注于手术机器人研发和销售的高新技术企业。公司致力于打造技术领先的手术机器人平台，提供高精度、智能化的手术解决方案。键嘉医疗在手术机器人领域拥有多项核心技术，是全国首个实现商业化销售的国产关节置换手术机器人企业。
其自主研发的产品THETA种植牙手术机器人2023年10月9日获国家药品监督管理局批准正式上市。THETA作为国内首款悬臂一体式种植机器人，可以分别在术前、术中、术后全程进行不同的辅助。例如在术前，它利用影像分析技术帮助医生重建患者口腔的三维结构，帮助医生制定详细的手术计划。术中，导航软件和机械臂协同工作，确保种植过程的精准无误。术后，它又可以通过对比手术前后的数据，去评估手术的精准度。
整体而言，THETA结合了机器人与数字技术，使手术更为精确和安全。与传统方法相比，它在种植过程中的误差能显著降低。
