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手推可以用01表示它的状态，再用一个01表示它往左边推的时候，往右边推，线位输入也是0和1，就是把这些模拟信号转为数字信号。
怎么转化？首推就是经过了一个电机两路的两边，经过一个差分换挡，换挡10倍，实际是可以调的，输出就是它们的相差乘以10，经过一个前位，就是保护它们电路，经过一个比较器，比较器就可以输出两个信号，信号a和信号b。
如果这个是3和-3，如果超过了预支，就是负3和3是一个正常的预支，如果是大于大于三负，就是三到三到五，其实是三到四点三，它就会输出一和一，一和一就是右手，0和一就是左手，就这样子去判断它，经过根据这个信号去判断这两个东西。
（图片来自网络侵删）
阻塞也是一样的输入，阻塞就是根据一个采样电阻，因为它阻塞电流会增大，就通过这台电子组去获取它一个电流，再增大，然后就输出，输出然后取绝对值，取绝对值就是在前位，这里有前位绝对值电路，就是透别的，左限位然后就是前位，再经过比较细，比较细就可以是0和1，然后就是输出。
这个信号开关，就是0和1，这是前卫，前卫就输出，软件信号就是给它一个高低电瓶就可以了。
·转换一个信号，这个输到这里面去，然后就是它运行了，驱动电机，电机这些电路可以看一下。
大体的流程就是长这个样子，就是一个模块，这是电源部分，这是信号输入部分，还有个是数字电路部分，这是一个驱动电机的部分。总体来说就是四个部分，这个项目就说到这里。
